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最初國際上出現友好城市這種城市間交往形式，主要是因爲戰時敵對國家的城市官員在戰後力圖通過建立友城消弭城市間人民的敵對，是一種感情型的對外交往。在全球化進程中，這種交往形式適應了城市地位上升的變化，友好城市由感情型開始向重視經濟、社會實際利益的實務型方向轉變，進而成爲城市外交的主要形式。
在國際上建立友好城市初始於第一次世界大戰之後，第二次世界大戰後國際友好城市開始大量涌現。一戰結束後，爲了醫治戰爭創傷，英國的約克郡凱裏市官員訪問法國的普瓦市，英國人看到戰爭給城市人民帶來巨大災難，市內遍佈廢墟，提出兩市結好並協助普瓦市重建，隨即兩市結好。這是世界上的第一對友好城市。
第二次世界大戰結束後，1945年在歐洲瑞士聖山舉行的法德市長特別會議上，正式提出在城市間建立一種穩定的友好交流關係，並將其確定爲一種普遍適用的、有組織的國際交往活動。這個動議是德國率先提出來的，意在通過這種城市結好的形式，改變其鄰國對德國是戰爭發源地的惡劣印象。客觀上這對於改變二戰期間法德的敵對關係和兩國人民之間的仇視心態具有重要意義。隨後這一活動在全歐蓬勃展開，後波及北美及發展中國家（參考中國人民對外友好協會提供的資料）。這一特殊的歷史背景說明了法國和德國緣何成爲當今世界上擁有友好城市數目最多的兩個國家。在1988年，法德兩國就有3000對以上姐妹城市，在當年全世界大約1.1萬對姐妹城市中佔了將近30%，而姐妹城市數位居第三的美國，直到1997年才擁有1900對（陳志敏著：《次國家政府與對外事務》，北京，長征出版社，2001年版，118頁）。西方國家習慣將這種友城稱爲“姐妹城市”(Sister city)或“雙胞胎城市”(Twin city)。
這種建立友好城市的形式，對於二戰期間的歐洲敵對國家政府以及人民的和解，尤其是對有世仇的法德兩國的和解的確發揮了重要作用，這是一種友誼的粘合劑。而這種組織形式要早於法德之間在經濟上建立的煤鋼聯營，可以說，法德間建立的大批友好城市對於今天的歐洲聯盟的形成也起了某種奠基的作用。
德國紐倫堡市政府在有關該市對外建立友城的講話中談到：二戰剛結束，各國的地方官員便開始跨越國界進行交往，而此前不久他們還用一切能取得的武器彼此交戰。在這點上，國際政治所啓動的和平進程從根本上講是由人民之間的交往來鞏固的。城市間的夥伴關係所追求的一個總目標是維護歐洲和平，並且使各國之間有可能彼此妥協。正是本着這種精神，紐倫堡市長和友城市長在共同宣誓的誓詞中說：
考慮到在更大世界內有必要使歷史得到延續，並且因爲世界只有在人們都能生活在自由的城市時才真正具有人性，我們在這一天莊嚴宣佈，在我們市政府之間結成永恆的紐帶，我們將在許多領域裏支持市民之間開展交往，並且通過增強相互瞭解來支持建立歐洲兄弟關係的緊迫感。
考慮到在更大世界內有必要使歷史得到延續，並且因爲世界只有在人們都能生活在自由的城市時才真正具有人性，我們在這一天莊嚴宣佈，在我們市政府之間結成永恆的紐帶，我們將在許多領域裏支持市民之間開展交往，並且通過增強相互瞭解來支持建立歐洲兄弟關係的緊迫感。
此後，紐倫堡市同許多歐洲前敵對國家的城市，包括波蘭的克拉克夫、捷克共和國的布拉格、英國的格拉斯哥等建立了友好城市關係，使該市的國際友好城市達14對。這僅僅是一個例子。目前，在歐盟成員國中，有13000個地方政府在開展友好城市活動。
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