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由於友好城市工作得到各國政府的支持，所以獲得了蓬勃的生命力，成爲國家外交的重要補充。從美國、日本、中國友好城市工作的政策中可以看出城市外交的興起。
美國開展友好城市工作的歷史比歐洲大約晚10年，美國第一對友好城市是俄亥俄州的托萊多與西班牙的同名城市於1931年建立的。二戰後發展很快，但仍然侷限於友好城市之間的交流，缺乏各友好城市間橫向溝通，更缺乏一個全國性的組織予以協調。這個時期的友好城市交流尚未引起美國政府的重視。1956年情況有了改變，這一年的9月11日，艾森豪威爾總統在白宮的一次會議上號召美國人民開展國際民間交流活動，建立一個“民主、自由與和平”的世界，倡導和發起全國性的對外建立友好城市活動。隨後成立了全國城市聯盟，並設有專門部門負責友好城市項目。爲適應美國各城市國際友城日益增多的情況，負責友城工作的部門於1967年從全國城市聯盟獨立出來，成立了美國國際姐妹城協會，統一協調全美的友好城市工作。從此美國的友好城市活動有序、規範地開展起來，並制定了政策，舉行年會，在美國對外民間交往中發揮了積極的作用。
由於該組織是總統倡導成立的，因此得到官方的支持與重視，艾森豪威爾總統任名譽主席，此後美國曆屆總統基本上都是該組織的名譽主席。該組織經費的1/3由美國新聞總署提供，2000年新聞總署取消，經費由美國國務院提供並負責管理，可說是半官方組織。
美國姐妹城市協會爲美國的友好城市工作制定目的如下：爲美國的州、縣、市與外國的相應行政單位建立社區夥伴關係；通過長期的社區夥伴關係，爲美國城市官員和市民瞭解它國文化創造機會；爲落實和加強經濟和社區發展創造氣氛；推動形成一個環境，以便通過文化、教育、市政、經貿、專業和技術等交流項目，創造性地學習、工作和解決問題；與具有類似宗旨的美國國內和國際的組織進行合作。
美國姐妹城市協會於1990年7月1日製定建立的“一對一”原則遵循至今。該原則指出：“時間與經驗證明，友好城市關係的力量與穩定取決於一個城市只同一個國家的一個城市結好這種特殊性”。該原則規定：如美國的一個城市，與已與美國的某個城市結好的外國城市再結好，不予承認(二對一)；如外國的一個城市，與美國已與該國的某個城市結好的城市再結好，不予承認(一對二)。違反上述規定的美國城市，美國國際姐妹協會不予登記註冊，不提供服務，不提供項目資助。如果這個美國城市有能力再結一對友好城市關係，應該從另一個國家裏選一個城市結好，避免一對二，或二對一。
日本地方政府實行自治，國家政府積極推動地方市鎮對外建立友好城市，尤其注重通過建立友好城市緩解國家間關係。例如，在20世紀80年代積極推動地方城市和前蘇聯的城市建立友好城市，以緩和日蘇間關係緊張局面。到1994年4月，日本47個都道府縣中有38個與18個國家的93個州(省、市)擁有正式的姐妹關係。352個市、235個町和46個村與分佈在52個國家的924個地方政府結有姐妹城市關係，主要分佈在美國、中國、澳大利亞、加拿大、韓國和巴西。1988年，在日本自治省的推動和指導下，成立財團法人自治體國際化協會，負責向海外介紹日本的地方政府，並通過海外設立的辦事機構對地方政府的國際化努力給予支持。
中國開展友好城市活動的歷史可以追溯到1973年天津市與日本神戶市結成中國的第一對國際友好城市，這標誌着中國從此在國際城市合作及城市外交領域開始了一條創新之路。
中國人民對外友好協會會長陳昊蘇總結中國城市對外結好的歷程時說，我國30多年的友好城市工作，大致可以分爲三個階段：1973年至1978年，我國共締結6對國際友好城市，都是與日本一個國家，友好城市工作處在探索階段；1979年至1990年的12年間，結好城市發展到350對，擴展到許多國家，相互交流也由當初的共敘友情拓展到經濟、文化、教育、人才培訓等領域；1990年至今，與改革的深化和開放的擴大同步，隨着各個城市的經濟實力的增強，友好城市工作有了更大的發展，其中的創新不可勝數。我們除了各個城市的對外結好，我們加強了同國際及各國城市組織的雙邊和多邊聯繫，全國友協於1999年加入地方政府國際聯盟。城市的對外結好和友好城市交流也更重視向務實型的交流方向轉變。在此期間，我國對外結好城市新增約750對，還於1992年專門成立了友好城市管理機構----中國國際友好城市聯合會。其中，20世紀80年代對外建立友好城市的數字增長最快，以年均41對的數字增加；1992年，鄧小平同志視查南方談話將中國的改革開放帶入了一個新的歷史階段，中國的國際友好城市活動掀起第二個高潮，平均每年增長70對，僅1994年一年就新增了94對友好城市。加上“2000中國友好城市國際大會”期間締結的近30對友好城市，到2003年初，全國共有30個省區市以及260個城市與五大洲106個國家建立了1130對友好城市關係。
錢其琛副總理在談到友城工作時說：“友好城市活動是對外友協重要的工作領域，就是直接爲地方的經濟建設和社會發展服務。”隨着友好城市數量的增加，中國人民和世界各國人民在增進友誼與和平的基礎上，經貿合作、科學技術和人才方面的交流也有了長足發展。據不完全統計，截止到1999年底，各省市自治區向對口的國外友好城市派出了4943個經濟技術合作項目考察團，共34603人次；友好城市間多年來舉辦的商品展覽、展銷等經濟活動成交額約48億美元，成爲地方政府對外貿易的一個不可忽視的補充；我國各省市還向國外對口友好城市派出了留學和進修人員達19357人 。近30年來，通過友好城市渠道，我國各省市共吸引來華投資1300項；引進各類專家、學者1.1萬人次；部分省市在海外投資168項。
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