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在全球化的進程中，城市發展到前所未有的規模，在世界上出現了全球性城市、巨型城市、城市連綿帶，城市在國際關係中開始發揮日益重要的作用。實際上，是以城市爲載體，通過交通通訊技術的快速連接，挾跨國公司的經濟力量和非政府組織的社會力量，開始衝破主權國家以政治力量界定的地理界限的“城堡”，形成一個國家主權日益縮小和“碎片化”的世界。在這種變化中，城市外交興起，而國際友好城市成爲城市外交的主要形式。
以友好城市交往爲主要內容的城市外交是國家總體外交的組成部分，但是又有城市地方特色，在性質上屬於半官方外交。城市外交與國家外交形態不同，但這是一個正在發展、形態逐步完備的國際交往形式。
按照傳統的看法，主權國家、中央政府間的互動關係即等同於國際關係，外交即主權國家之間的交往，民族國家是組成現代國際體系的基本行爲主體。次國家政府包括城市是與國際關係無緣的地方行爲者，僅僅處理純粹的地方內部事務。這既是各國憲法普遍的規定，也是國際法的慣例。戰後國際組織的興起和跨國公司的發展，城市在國際交往中的日益活躍，對這一傳統的概念從理論和實證方面提出了挑戰。各國城市爲了自己的發展，紛紛走上國際舞臺，進而逐步衝破國家對外交往的專有權。
一些學者也在理論上對次國家政府和城市的對外交往進行探討。日本的大前研一於1994年在美國《外交事務》季刊春季號發表《地區國家的興起》一文，隨後他將文中思想整理，於1995年出版《民族國家的終結：地區經濟的興起》一書。大前研一認爲，在四個“I”(工業Industry、投資Invest、信息Information和個人Individual)的作用下，世界正在走向一個無邊界的時代，這使得傳統的民族國家成爲促進經濟發展的障礙。在新的經濟平衡式中民族國家的經濟功能將被規模更小的“地區國家”取代。按照他的定義，“地區國家”是圍繞一個區域中心形成的擁有500-2000萬人口的地區單位，實際上就相當於城市連綿帶。他認爲這是當今全球經濟中真正的自然經濟單位。他在文中也論述了這些“地區國家”與全球經濟的互動、地區政府的國際戰略等對外交往問題。
但是，由於城市不同於民族國家，在國際關係中它們不是主權型國際行爲主體，而且，由於城市中的跨國公司和非政府組織常常把城市政府作爲影響該國中央政府政策的中介、推動地區對外交往的中介，因此，城市外交具有從屬性、中介性等獨自的特點。
隨着城市化進程的加快，在全球化進程中出現的城市外交將不斷地開闢它的發展空間，承接主權國家下放的更多權力，完備它的形式。就如同威斯特伐利亞條約最終確立了主權國家的形式，當全球化發展逐步成爲國際政治的主體模式時，高級政治議題將逐步減少，而經濟等低級政治議題將逐步增加，以國際友好城市這種形式爲代表的城市外交將愈加顯示其重要性。在城市外交進一步發展的進程中，類似地方政府國際聯盟這樣的國際組織的地位也將上升，進而爲城市外交提供重要的協調與組織的國際舞臺。
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